软体柔性夹持器是一种具有高柔性、高适应性、高安全性、高自由度等特点的机械装置，在软体机器人领域应用最为广泛。
软体夹持器作为末端执行器，它的运动方式除了弯曲，最重要的就是扭转。现有的软体夹持器大多采用单一的弯曲方式夹持抓取物体，无法实现精确的传感检测和控制。
软体夹持器作为末端执行器，它的运动方式除了弯曲，最重要的就是扭转。现有的软体夹持器大多采用单一的弯曲方式夹持抓取物体，无法实现精确的传感检测和控制。
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