四旋翼无人机的动力学模型通常分为两部分：运动学模型和动力学模型。运动学模型描述了无人机在空间中的位置和姿态变化，常用表示方法包括欧拉角、四元数和旋转矩阵。动力学模型则描述了无人机受到的力和力矩与运动状态之间的关系，涉及到无人机的质量、惯性矩、空气动力学参数等。
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