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双脚步行机器人（两脚机器人）

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更新时间：2026-05-16
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双脚步行机器人是一种模拟人类用两条腿走路的机器人，具有在凸凹不平或有障碍的地面行走作业的能力，比一般移动机器人灵活性强、机动性好。
两足步行模型是一个变结构机构，单脚支撑为开式链，双脚支撑为闭式链。为保证行走过程中姿态的稳定性，对行走步态应加严格的约束。例如，通过关节的协调动作移动重心，利用倒立摆模型控制重心转移等
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