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麦克纳姆轮小车结构

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更新时间：2026-05-24
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麦克纳姆轮小车结构主要包括轮毂、辊子、电机及驱动器、传感器和执行器等部分。
麦克纳姆轮由轮毂和辊子组成，轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物（小轮），两者组成一个完整的大轮。辊子的偏置安装角通常为45°，使得麦克纳姆轮能够实现全方位移动的功能12。
麦克纳姆轮小车通常配备四个电机及驱动器，用于控制每个轮子的转速。例如，使用大疆M3508电机及驱动器来实现电机的速度闭环控制
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