球面齿轮啮合机构
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球面齿轮啮合机构（ABENICS）是一种由日本山形大学开发的三自由度主动球关节机构，通过交叉球面齿轮与单极齿轮的配对来控制俯仰、横摇和偏转，具有高精度和高扭矩的特点。
该机构利用交叉球面齿轮（CS-齿轮）和单极齿轮（MP-齿轮）之间的独特相互作用，通过MP-齿轮限制CS-齿轮的三个转动自由度中的两个，驱动模块将此约束转换为驱动器，从而实现对CS-齿轮的精确控制
该机构利用交叉球面齿轮（CS-齿轮）和单极齿轮（MP-齿轮）之间的独特相互作用，通过MP-齿轮限制CS-齿轮的三个转动自由度中的两个，驱动模块将此约束转换为驱动器，从而实现对CS-齿轮的精确控制
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