立仓库式AGV_旋转移载机构

AGV根据调度系统发布的任务搬送货架到指定工位。
动作・操作性
仓库地面设有二维码地标用于定位和路径规划，AGV行走至货架底部，升降单元系统抬起货架，将货架搬送至指定位置，实现自动和其它工装装置进行对接。
车体的外廓平整光洁，防止运动过程中碰撞其他物体。
对象工件
形状种类：长方体周转箱
外形尺寸：最大内尺寸：440×320×170（mm）
材质：-
重量：单箱MAX 50kg
特长
动作规格
外观尺寸：847×603×202（mm）
行程：455mm（横向位移）
速度：0.5m/s
负载：Max 50kg
主要零件选型理由
零件：线性滑轨：C-SRH51Y22
理由：采用了高品质高精度钢珠，及优质模具成型、组装，运行平滑阻力小、寿命长，承重能力优秀。
设计要点
主要零件的计算工序
线性滑轨所需载荷
N=M+Mt=50Kg+5.5Kg=55.5Kg 约合543.9N
M:荷重=50Kg
Mt:取货臂的质量=5.5Kg
所选线性滑轨的额定载荷：617N（2根）＞所需载荷
构造改善和设计要点
1、步进电机中低输出力矩大，开环控制，成本只有伺服电机的1/4左右。
2、步进电机与伺服电机相比一般不具备过载能力，速度响应较伺服电机慢。
3、滑动轨道容易磨损，注意事项中需要定期补充润滑油。