一、平面机构的结构分析
运动链 两个以上构件用运动副连接而成的构件系统。
运动链成为机构的条件
取运动链中一个构件相对固定作为机架，运动链相对于机架的自由度必须大于零，且原动件的数目等于运动链的自由度数。
满足以上条件的运动链即为机构，机构的自由度可用运动链自由度公式计算。
平面运动链自由度计算公式为
F3n2pL pH
运动链 两个以上构件用运动副连接而成的构件系统。
运动链成为机构的条件
取运动链中一个构件相对固定作为机架，运动链相对于机架的自由度必须大于零，且原动件的数目等于运动链的自由度数。
满足以上条件的运动链即为机构，机构的自由度可用运动链自由度公式计算。
平面运动链自由度计算公式为
F3n2pL pH
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