新型多手指机械手结构设计外文翻译

本文主要研究了一个具有17个自由度的新五指机器人手（NTU-hand）。与传统的肌腱驱动的机器人不同，NTU-hand具有一个耦合配置，即每个手指和关节都是单独驱动的，当所有的驱动器、机械零件和传感器被包装之后，NTU-hand的大小几乎和人类的手相同。这种紧凑的设计使得此机械手很容易适应工业机器人手臂和假肢应用。本文还根据NTU-hand的机械结构论述了其正逆运动学。