毕业设计（论文）开题报告

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吸盘式玻璃搬运机器人结构设计

选题的意义在于采用物流机器人具有如下优点:第一，改善劳动条件，提高生产效率；第二，适用性强，能耗低，操作简单；第三，消除枯燥无味的工作，节约劳动力；第四，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险；第五，提高企业竞争力。物流机器人能代替人工搬运，大大改善工人的劳动条件，将搬运工人从繁重、单调的工作环境中解放出来，大大减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率，节约了时间和费用。它可以替代自动化物流系统中几乎所有的用专机或人工的环节，如上下料、拆码垛、分拣。
研究现状是：物流机器人最主要的结构就是机械臂，这次所研究的机器人的机械臂是串联机械臂，它的结构我们可以看作一个开式运动链，它是由一些连杆通过转动或者移动关节串连而成的，通过驱动装置驱动关节进行转动，形成相对运动，最后使连杆运动，让手爪到达正确的位子。目前，机械臂所采用的驱动装置大致可以分为气动、液压、电动三大类。
对于机械臂这几种驱动装置存在的问题有：气压驱动负载能力小，体积大，位置精度低这些缺点导致它不适合作为机械臂的驱动装置。而液压驱动虽然精度有了一定的提高，但是液体对温度变化十分敏感，且容易污染机器人和工件。对于伺服电动机可以分为直流和交流，直流伺服马达的不足是电刷换向,速度限制,附加阻力,产生磨损微粒(对于无尘室)，交流伺服马达是控制较复杂,驱动器参数需要现场调整PID参数整定,需要更多的连线。