自动装配生产线机械手毕业设计说明书

自动装配生产线机械手毕业设计说明书目 次
1 绪论 …………………………………………………………………………………1
1.1 概述 ………………………………………………………………………………1
1.2 装配线机械手的定义及组成 ……………………………………………………………1
1.3 装配线机械手在生产中的应用……………………………………………………2
1.4 装配线机械手的发展方向…………………………………………………………3
1.5 本章小结……………………………………………………………………………3
2 总体方案设计与论证 ………………………………………………………………3
2.1 设计背景……………………………………………………………………………3
2.2 基本参数……………………………………………………………………………4
2.3 自由度的布置………………………………………………………………………4
2.4 运动范围……………………………………………………………………………5
2.5 驱动方式和传动方式的选择………………………………………………………5
2.6 各个自由度的实现…………………………………………………………………6
2.7 本章小结……………………………………………………………………………7
3 各部分结构设计和尺寸确定及校核…………………………………………………7
3.1 手部设计……………………………………………………………………………7
3.2 腕部回转油缸设计…………………………………………………………………7
3.3 小臂伸缩油缸设计 ………………………………………………………………14
3.4 俯仰缸的设计计算 ………………………………………………………………19
3.5 大臂回转缸的设计计算 …………………………………………………………23
3.6 大臂升降缸的设计计算 …………………………………………………………27
3.7 纵向移动油缸的设计计算 ………………………………………………………30
3.8 本章小结 …………………………………………………………………………32
4 液压控制系统的设计………………………………………………………………32
4.1 换向回路的确定 …………………………………………………………………32
4.2 调速方案的确定 …………………………………………………………………33
4.3 减速缓冲回路的确定 ……………………………………………………………33
4.4 系统的安全可靠性 ………………………………………………………………33
4.5 本章小结 …………………………………………