第二章 机构的组成及其自由度的计算

第二章 机构的组成及其自由度的计算

2-1 机构的组成
2-2 机构运动简图
2-3 机构具有确定运动的条件
2-4 平面机构自由度的计算
2-5 计算平面机构自由度时应注意的事项

一、本章知识脉络
1、机构的组成
构件
运动副 运动副元素
运动链 平面闭式运动链
2、本章以机构整体为对象的有关知识
机构具有确定运动的条件
机构运动简图的绘制
机构自由度的计算

2-1 机构的组成
1.构件
任何机器都是由许多零件组合而成的。
零件是机器中的一个独立制造单元体；
构件机器中的一个独立运动单元体。
从运动来看，任何机器都是由若干个构件组合而成的。