六自由度机械手机械设计课程设计说明书

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目录
一. 设计要求和功能分析 4
二. 基座旋转机构轴的设计及强度校核 5
三. 液压泵俯仰机构零件设计和强度校核 8
四. 左右摇摆机构零件设计和强度校核 11
五. 连腕部俯仰机构零件设计和强度校核 14
六. 旋转和夹紧机构零件设计和强度校核 19
七. 机构各自由度的连接过程 25
八. 设计特色 28
九. 心得体会 28
十. 参考文献 30
十一. 任务分工 31
十二. 附录（零件及装配图） 31

设计要求
该机械臂用于物流生产线上物品的抓取和易位。整个机械臂安装在一个回转支座上，回转角度范围为360度；小臂相对于大臂可摆动，摆动范围为60-120度；小臂末端的手腕也可以摆动，摆动范围为-60度到+60度；手腕的末端安装一机械手，机械手具有开闭能力，用于直径30-45mm工件的抓取，工件长度350mm，重量8kg。