圆柱坐标机械手毕业设计说明书
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目次
1 绪论 …………………………………………………… 1
1.1 工业机械手的概述 ………………………………… 1
1.2 工业机械手在生产中的应用 ……………………… 1
1.3 机械手的组成概述 …………………………… 2
1.4 工业机械手的发展趋势 ……………………………… 3
2 总体设计方案 ………………………………………… 4
2.1 设计题目 ……………………………………………… 4
2.2 初始参数与设计要求 ………………………………… 4
2.3 方案拟定 …………………………………………… 5
3 机械手手部设计计算 …………………………… 6
3.1 手部设计基本要求 ………………………………… 6
3.2 手部力学分析 ………………………………………… 7
3.3 夹紧力及驱动力的计算 ……………………………… 8
3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 …………………… 9
4 机械手腕部设计计算 ………………………………… 11
4.1 腕部设计基本要求 ………………………………… 11
4.2 腕部结构的选择 ……………………………………… 11
4.3 腕部回转力矩的计算 ………………………………… 12
5 机械手臂部设计计算 …………………………………… 16
5.1 机械手臂部设计的基本要求 ………………………… 16
5.2 手臂的典型机构及结构的选择 ………………… 16
5.3 手臂伸缩驱动力计算 ……………………… 17
5.4 手臂伸缩油缸结构的确定 ………………… 19
5.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 ……………… 21
6 机身设计与计算 ……………………………………23
6.1 机身的整体设计 ………………………………… 23
6.2 机身回转机构的设计计算 ………………………… 25
6.3 机身升降机构的设计……………………… 28
7 液压驱动系统的计算 …………………………… 31
7.1 绘制液压系统的工况图 …………………………… 31
7.2 计算和选择液压元件 ……………………………… 36
总结 ………………………………………………………… 38
致谢 …………………………………………………………… 38
参考资料………………………………………………………………39
1．3 机械手的组成
工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。
1.3.1 执行机构
(1) 手部 既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。
传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。
(2) 腕部 是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。
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