灭火机器人设计 课程设计
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中 文 摘 要
控制器是智能机器人处理和控制信息的主体，它直接决定了机器人的行为和性能。近几年来随着高性能微控制器和嵌入式系统技术的不断进步，为各类实时控制应用提供了解决方案。
嵌入式系统(ES)是计算机技术、通信技术、半导体技术、微电子技术、语音图像数据传输技术，甚至传感器等先进技术和具体应用对象相结合后的系统，其是硬件和软件紧密捆绑在一起的系统。将嵌入式系统应用于灭火机器人的设计中，对机器人的性能智能化、网络化、小型化都有了明显提高。
比赛用灭火机器人需要机器人有智能较高的自动控制性能与可靠的机械控制性能的同时保证，才能在短时间内准确寻找到火源并灭火回家。在此以ARM9处理器为核心，对基于嵌入式系统的智能灭火机器人进行了设计。本文将从硬件和软件方面讲述智能灭火机器人控制器的实现方法，并且给出了机器人灭火的具体实验，验证了方案的可行性，为智能灭火机器人的进一步研究提供了平台。
目 录
中 文 摘 要 V
1设计任务描述 1
1.1 设计题目 1
1.2 设计主要内容及要求 1
1.2.1 设计目的： 1
1.2.2 基本要求 1
1.2.3 发挥部分： 1
2 设计思路 2
3 软件流程图 3
4 ARM9系统与辅助单片机 4
5 电源的电路设计 5
6 直流电机的驱动设计 6
6.1大功率伺服电机 6
6.2 普通直流电动机 8
6.3 H桥及直流电动机简介： 8
6.3.1 H桥： 8
6.3.2 直流电机： 8
7 传感器设计 10
7.1 红外测距传感器 10
7.2 远红外火焰传感器组 13
7.3 地面灰度传感器 16
8 风扇的控制及语音识别 17
8.1风扇控制 17
8.2语音辨识电路 17
9 元器件清单 18
10 元器件介绍 19
11小结 22
12 致谢 23
13 参考文献 24
附录 25
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