药片包装板抓取机械手机械系统设计赵珂

~$包装板抓取机械手机械系统设计赵珂摘 要 I
ABSTRACT II
1 绪论 1
1.1论文选题的目的和意义 1
1.2机器人的发展 1
1.2.1机器人概述 1
1.2.2国外机器人发展的概况 2
1.2.3国内机器人发展的现状 3
1.3机器人运动学、动力学研究及发展状况 3
2 药片包装机械手总体机械方案概述 5
2.1机械手任务要求 5
2.2机械手结构设计 5
2.3该机器人的结构 6
2.4各部分尺寸及传动比的确定 7
2.4.1 旋转 8
2.4.2 第一臂 8
2.4.3 第二臂 9
2.4．4 手腕的弯曲 9
2.4.5 手腕的扭转 10
3 机械手各部分结构及尺寸设计 11
3.1 旋转 11
3.1.1 旋转台 11
3.1.2 旋转轴 12
3.1.3 机械手的肩 12
3.2 第一臂 13
3.2．1 构架A 13
3.2.2 构架B 13
3.2.3 构架的组装 14
3.3 第二臂 14