轻型圆柱坐标搬运机械手设计

　　　随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。
　　　首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体坐标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
　　　文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
　　　最后使用软件对机械手实现运动学仿真。
　　　关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸