QZB一2型球坐标式四自由度机械手设计 论文

1 绪论 6
1.1工业机械手的历史和现状 6
1.2工业机械手的技术发展趋势 7
1.3我国机械手的发展现状 8
2 设计参数 9
2.1设计题目 9
2.2 初始参数与设计要求 9
3 设计方案的拟定 10
3.1初步分析 10
3.2 执行机构 10
3.2.1手部 10
3.2.2腕部 10
3.2.3臂部及机身 11
3.3 驱动机构 11
3.4控制机构 12
4 机械手手部的设计计算 12
4.1设计计算 12
4.2机械手手抓夹持精度的分析计算 15
5 腕部的设计计算 16
5.1 腕部设计的基本要求 16
5.2 腕部的结构以及选择 16
5.2.1典型的腕部结构 16
5.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 17
5.3腕部的设计计算 17
5.3.1 腕部设计考虑的参数 17
5.3.2 腕部的驱动力矩计算 17
6 腕部与臂部连接处的回转液压缸的设计计算 19
6.1驱动力矩的计算 19
6.1.1惯性力矩的计算 19
6.1.2摩擦阻力矩 的计算 20
6.1.3偏重力矩 的计算 20
6.2回转液压缸的确定 20
7 臂部的设计计算 20
7.1 臂部设计的基本要求 21