工件拾取装置全套毕业设计

09级502班庞天生(0900150226)、刘振1.1 设计题目
工件拾取装置。
1.2 设计要求及原始数据
设计要求：
1. 产品能够的到达工件的所在的地方并且抓取，然后移动到一定位置放工件。
2. 生产率能够达到一般企业的要求，要求在8个/min左右的产量。
3. 机器效率要求合理，机械结构尺寸合理，结构配合紧密，运动机构动作执行顺畅，没有多余的运动。
原始数据：工件类型：平板，厚度 =10mm,长度 =20mm,重量m=500g
目标点 （300,50,100）
装置高度 d2=185mm
装置长度 d3=152mm
上下转动杆长度 =50mm
预定生产率（最低）8个/min，可知至少以7.5s完成一个拾取周期即从原地到目的地，水平转动两个180°需4s，上下转动需2s，一抓一放需1s，共7s。设机械手在原点（0,0,0），初始时工件在目的地即点（300，50,100）。
若要保证最低生产率，则需电机反转以实现上下转动和机械手抓放动作，还需保证各构件能良好配合运动，即连贯性好。
由上条件得：
据勾股定理
即上下转动半径 R=160mm

故上下转动角为
对电机的初步要求：开始机械手在原点位置，经2s水平转动180°到达工件的正下方，经1s上下转动杆向上转动36°25′到达工件位置，经0.5s实现对工件的抓取，经2s水平转动剩下180°（即整个水平转动完成360°），经1s上下转动杆向下转动36°25′，到达目的地即原点，经0.5s放开工件，完成一个拾取周期。故
水平转动电机转速：8r/min(需间歇)
上下转动电机转速：16r/min(需反转)
实现抓取电机转速：16r/min(需反转)
2 设计方案的评价及选择