机械原理连杆机构大作业

哈工大机械原理大作业连杆机构说明书
1.运动分析题目：
（19）如图1所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=112mm，β=90°，AD=264mm，DG=278mm，EF=116mm，FG=28mm，BC=CE=CD=200mm，构件1的角速度ω1=10rad/s，试求构件2上点E的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。

图1
2.机构的结构分析：
2.1.建立坐标系
建立以点D为原点、lAD为x轴的固定平面直角坐标系D-xy，如图2所示。

图2
2.2组成机构的基本杆组划分.
该构件由Ι级杆组RR（机架、原动件1）、Ⅱ级杆组RRR（杆2、杆3）和Ⅱ级杆组RRR（杆4、杆5）组成。杆组如图所示：












3.各基本杆组的运动分析数学模型：
3.1. 原动件1
已知原动件1的转角ψ1=0~360°，初始角度δ=0°，原动件1的角速度ω1=10rad/s，角加速度ε=0. 所以运动副A的位置坐标为
XA=264mm, YA=0
运动副A的速度
vxA=0, vyA=0
运动副A的加速度
axA=0, ayA=0
原动件杆1长度
l