五自由度机械臂设计
目 录
摘要…… I
Abstract II
第1章 绪论 1
1.1 机器人技术的发展进程 1
1.2 机器人的分类 2
1.3 机器人系统的结构 3
1.4 机器人的执行装置 4
1.4.1 机械臂的作业能力 4
1.4.2 本设计的研究内容 5
1.5 本章小结 5
第 2章 机械臂的设计 6
2.1 手爪 6
2.2 自动对接腕 7
2.3 大臂、小臂和腕 9
2.4 驱动器 12
2.5 本章小结 13
第 3章 机械手臂运动学分析 14
3.1 机器人运动学方程的表示 14
3.2 机械手臂运动学方程的逆解 15
3.3 本章小结 15
第 4章 机械臂的建模 16
4.1 创建零件 16
4.2 装配 19
4.3 制作装配动画 20
4.4 本章小节 21
结论 22
致谢 23
参考文献 24
附录 25
目 录
摘要…… I
Abstract II
第1章 绪论 1
1.1 机器人技术的发展进程 1
1.2 机器人的分类 2
1.3 机器人系统的结构 3
1.4 机器人的执行装置 4
1.4.1 机械臂的作业能力 4
1.4.2 本设计的研究内容 5
1.5 本章小结 5
第 2章 机械臂的设计 6
2.1 手爪 6
2.2 自动对接腕 7
2.3 大臂、小臂和腕 9
2.4 驱动器 12
2.5 本章小结 13
第 3章 机械手臂运动学分析 14
3.1 机器人运动学方程的表示 14
3.2 机械手臂运动学方程的逆解 15
3.3 本章小结 15
第 4章 机械臂的建模 16
4.1 创建零件 16
4.2 装配 19
4.3 制作装配动画 20
4.4 本章小节 21
结论 22
致谢 23
参考文献 24
附录 25
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