LDR15一B02型机器人机械本体设计
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- 2015届-设计说明书四自由度搬运机器人摘要 I
Abstract II
第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2码垛机器人的特点与分类 2
1.2.1码垛机器人的特点 2
1.2.2码垛机器人的分类 2
1.3码垛多机器人的国内研究现状 5
1.3.1国外码垛机器人发展现状 5
1.3.2国内码垛机器人发展现状 6
1.4课题来源与意义 8
1.5本文主要研究内容 8
1.6本章小节 8
第2章 机器人机械本体设计 10
2.1引言 10
2.2 码垛机器人本体构型 10
2.2.1码垛机器人技术参数 10
2.2.2码垛机器人总体设计 11
2.3驱动系统的选择 13
2.3.1电机的种类 13
2.3.2减速机的种类 15
2.4总结 18
第3章 腕部详细设计与计算 19
3.1 引言 19
3.2 腕部的减速机的选型与计算 19
3.3腕部的电机的选型与计算 22
3.4联轴器的计算与选型 23
3.6轴承的选型 25
3.7齿轮设计及计算 25
3.7总结 30
第4章 旋转关节U轴（小臂）的详细设计 31
4.1 引言 31
4.2小臂(U轴)的减速机的选型与计算 31
4.3电机选型的设计说明 34
4.4交叉滚子轴承的校核 35
4.5总结 37
第5章 旋转关节L轴（大臂）的详细设计 38
5.1 引言 38
5.2 大臂（L轴）的减速机的选型与计算 38
5.3电机选型的设计说明 41
5.4总结 42
第6章 回转关节S轴(腰部)的详细设计 43
6.1引言 43
6.2腰部的减速机的选型与计算 43
6.3电机选型的设计说明 46
6.4总结 47
第7章 工业机器人平衡 48
7.1工业机器人平衡原理及分类 48
7.2工业机器人平衡系统的主要目的 49
7.3工业机器人平衡措施 49
总结 50
参考文献 51
谢 辞 54
附录 55
附录一：整体的机械手 55
附录二：腕部结构 56
附录三：腰部 58
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