基于PLC的气动机械手设计

基于PLC的气动机械手设计目 录
1 引言 1
1.1 机械手发展史 1
1.2 机械手的分类 2
1.2.1 按使用范围分类 2
1.2.2 按运动坐标型式分类 2
1.2.3 按驱动方式分类 2
1.2.4 按机械手的臂力大小分类 3
1.3 机械手的驱动 3
1.4 机械手应用意义 4
1.5 机械手的组成部分 5
2 设计方案比较与选择 6
2.1方案1 6
2.2方案2 6
2.3方案3 7
2.4方案选取 7
3课题分析 8
3.1 任务分析 8
3.2 任务参数设定 8
3.3 运动路线 8
4 组成元件的选用 9
4.1 执行系统 9
4.1.1执行机构 9
4.1.2 锁紧方式及抓紧力 9
4.2 气源部分 9
4.2.1 空气压缩机 9
4.2.2 过滤器 10
4.2.3 后冷却器 10
4.2.4 油水分离器 11
4.2.5 储气罐 11
4.3 驱动系统 11
4.3.1 气缸1 11
4.3.2 气缸2 14
4.3.3 气缸3 15
4.3.4 机械系统图 16
5 电气控制系统 17
5.1 PLC简介 18
5.2 PLC的工作原理 18
5.3 PLC机型的选择 18
5.4 机械手控制 19
5.4.1 气压原理图 19
5.4.2 电路图 20
5.4.3 PLC接线图 21
5.4.4 I/O指令 22
5.4.5 PLC程序编制 23
5.4.6 工作流程图 24
6 传感器 25
6.1 气缸3上的传感器 26
6.2 气缸1上的传感器 26
7 总结 27
参考文献 28