99D机械手实验指导书

99D机械手实验指导书
目 录


第 1 章 系统介绍…………………………………………………………………………………1

1.1 99D 机械手模型简介……………………………………………………………………….…1

1.2 系统各部件名称与功能……………………………………………………………….………2

1.3 功能及其出厂配置……………………………………………………………………….……4

1.4 控制原理及基本工作流程…………………………………………………………………….4

第 2 章 使用说明…………………………………………………………………………………7

第 3 章 安装………………………………………………………………………………………8

3.1 设备的安装…………………………………………………………………………………….8

3.2 接线…………………………………………………………………………………………….9

第 4 章 系统的实训实验课题……………………………………………………………………13

4.1 基本指令操作训练…………………………………………………………………………….13

4.1.1 输入输出指令操作训练……………………………………………………………………..13

4.1.2 顺序控制指令操作训练……………………………………………………………………..18

4.2 位置检测技术………………………………………………………………………………….23

4.2.1 旋转码盘及高数计数功能的应用训练……………………………………………………..23

4.3 步进电机控制操作训练……………………………………………………………………….26

4.3.1 单轴步进电机定位控制……………………………………………………………………..26

4.3.2 单轴步进电机速度控制……………………………………………………………………..28

4.3.3 双轴步进电机定位控制……………………………………………………………………..31

4.3.4 双轴步进电机速度控制……………………………………………………………………..35

4.4 光电传感器定位及限位检测技术训练……………………………………………………….39

4.4.1 光电传感器定位及限位检测技术操作训练………………………………………………..39

4.5 机械手操作训练……………………………………………………………………………….43

4.5.1 机械手运动轨迹控制训练操作……………………………………………………………..43

4.5.2 机械手搬运控制训练操作…………………………………………………………………..48