CRP故障案例处理手册
- 文件介绍：
- 该文件为 doc 格式，下载需要 5 积分
- CRP故障案例处理手册目 录
第1章 系统报警信息 6
1. 报警：急停 6
2. 报警：硬件急停 6
3. 报警：维护输入有效 7
4. 报警：防撞传感器有效 7
5. 提示：未使能，制动检测(M16)有效！请连接抱闸电源(BK-POWER) 或 检查抱闸板及线路;。 7
6. 故障：M16（制动检测）一直有效 8
7. 报警：J*轴正/负限位有效 8
8. 报警：J*轴驱动报警 9
9. 报警：机器人异常 10
10. 报警：焊接电源异常 10
11. 报警：水冷异常 11
12. 报警：M28X有效报警/M42X有效报警 11
13. 报警：*轴正/负方向软限位 12
14. 故障：按轴+-键，关节只往一个方向运动 12
15. 伺服上电，报警：伺服未完全准备好，请检查 12
16. 运动中，报警：反解错误。 13
17. 上使能，报警：反馈异常 13
18. 伺服上电，通讯，提示：编码器没有完全读取成功。*轴编码器读取失败。 13
19. 伺服上电，通讯，提示： *轴计算错误。 14
20. 自动运行，报警： J*准确停止超过定位时间没有达到定位精度！反馈差XXX 14
21. 自动运行，报警：刚性太弱 14
22. 运动中，报警： J*轴位置超差。 15
23. 程序运行中，报警：IF、WHILE嵌套超过8级 15
24. 视觉：字符太长或数据组之间没有用空格分隔！ 15
25. 视觉：触发失败 16
26. 视觉：触发间隔时间太短 16
27. S100报警：硬件1/2/3/4自检异常 16
28. 码垛提示：姿态发生异常变化请确认后记录 16
第2章 远程、预约、焊接相关故障 19
1概述 19
29. 备注： 20
30. 2 机器人正常工作前提： 20
3 机器人位置不准，尺寸偏差问题故障处理步骤： 21
31. 前提： 21
32. 备注： 21
33. 3.1 位置不准尺寸偏差问题分类 22
3.1.1 第一类：程序连续运行过程中，位置偏差。 22
3.1.2 第二类：程序运行过程中，切换过到示教模式，再次运行程序后，位置偏差。 22
3.1.3 第三类：关电后，再次上电，程序运行，位置偏差。 23
3.1.4第四类：电器外部故障原因造成，位置尺寸偏差。 23
34. 3.2 第一至第三类问题，分析故障处理步骤： 24
3.2.1第一类：程序连续运行过程中，位置偏差。问题分析故障处理步骤。 24
3.2.2 第二类：程序运行过程中，切换过到示教模式，再次运行程序后，位置偏差。问题分析故障处理步骤。 26
3.2.3 第三类：关电后，再次上电，程序运行，位置偏差。问题分析故障处理步骤。 27
4位置不准，尺寸偏差问题案例汇总： 28
35. 4.1 客户反映：正常加工中尺寸老是不准。 28
36. 4.2 客户反映：不关机的情况下，位置正确。但关机后，之前记录的位置均存在一定偏差。 29
37. 4.3客户反映：平时工作正常，关机一段时间后，再次运行程序，机器人会突然往任意一个非正常位置运行，客户赶紧按急停，停止机器人。然后重复开机关机几次后，又工作正常。 29
38. 4.4客户反映：自动运行尺寸不准，示教模式记录的点位，自动运行无法到位。系统经常提示：反馈与实际位置不符。 30
5 不同故障原因造成问题解析： 30
39. 5.1机器人类型设置不正确。 30
40. 5.2 系统端伺服参数设置不正确。 31
5.2.1电机一圈指令脉冲数（伺服参数1-8），设置不正确。 31
5.2.2电机一圈编码器反馈脉冲数（AB反馈数，伺服参数9-16）设置不正确： 31
5.2.3 伺服电机编码器类型（伺服参数41-48），伺服驱动类型（伺服参数49-56），设置不正确。 31
5.2.4电机转一圈码盘反馈脉冲数（通讯反馈数，伺服参数74-81）设置错误。 32
41. 5.3 关节运动方向，通讯方向，反馈方向不正确， 32
5.3.1关节方向不正确。 32
5.3.2 关节运动方向正确的前提下，通讯方向和反馈方向不正确。 33
42. 5.4 减速比，连杆参数，耦合，零位不对。 33
5.4.1减速比验证 单独检测各个关节角度 34
5.4.2减速比正确的前提下，耦合验证 耦合相关的某个关节最大行程运动。 34
5.4.3减速比，耦合正确的前提下，连杆参数，验证方法 34
5.4.4减速比，耦合，连杆参数正确的前提下，零位不对，验证方法。 34
43. 5.5 伺服驱动刚性太弱 35
44. 5.6伺服驱动刚性太强 35
5.7 伺服驱动通讯不稳定（突变） 伺服驱动反馈不稳定（波动，突变） 35
45. 5.8减速机故障（卡顿，打滑） 36
46. 5.9传动部件故障（卡顿，打滑） 36
47. 5.10机器人本体部件刚性不够 36
48. 5.11机器人运动到靠近极限位置 36
49. 5.12机器人位于某个特定姿态费力，位置不准确 故障现象：： 37
50. 5.13外部夹具问题 37
5.13.1夹具夹夹紧力不够。 37
5.13.2夹具夹紧力过大。 37
5.13.3夹具松动。 37
5.13.4校准某些内涨，外抓位置点时，校准点偏差。 38
51. 5.14外部工装问题 38
52. 5.15 IO和脉冲控制外部轴，定位不准。 38
53. 5.16机器人底座不牢固，松动 38
6 视觉、跟踪相关问题 38
54. 跟踪时，机器人位置超前或滞后。 39
55. 机器人跟踪位置错位。跟第二物体，但角度还是第一物体角度。 39
56. 视觉跟踪中，跟踪OK，带视觉后，每次都差一个固定距离。 40
57. 6.3 非触发口继电器动作，跟踪位置就不对。 40
58. 6.4 视觉跟踪中，每次跟踪位置都会偏差，没有规律性。 40
第3章 码垛相关故障 40
第4章 视觉、跟踪相关故障 41
第5章 喷涂相关 42
第6章 其他 43
59. 1 开启系统提示：remouse.sys 丢失。 43...
热门关键词： 
