移动机器人转台的设计

摘要
课题以多用途特殊移动作业机器人为研究对象，针对此提出的机器人需要实现的功能和需要满足的性能指标，并结合当前机器人技术的发展，设计出一种能搭载有多种装置的移动机器人平台。机器人可以用于消防、侦查以及探测等危险作业。
移动转台总体采用主动轮、从动轮等轮系结构设计,并采用带传动方式。在总体结构的基础上，对回转系统和俯仰系统作了研究。对转台自由度以及实现自由度的机械结构进行了设计及详细计算。同时对搭载转台驱动系统进行了计算分析，得到了适合设计要求的完整方案。
计算结果对性能的优化以及驱动系统、机械系统的设计优化给予了直接的理论依据。同时，对移动机器人关键零件进行了应力及变形校核，确保设计满足强度要求。
最后对多用途特殊移动作业机器人的发展前景进行了展望。


关键词 多用途特殊移动作业机器人 结构设计 动力学分析
目 录

1 引言…………………………………………………………………………………… 1
1.1本课题研究内容及意义……………………………………………………………… 1
1.2 国内外发展现状…………………………………………………………………… 1
1.3 本文所做的工作…………………………………………………………………… 1
2 装台系统的总体设计 ………………………………………………………………… 3
3 俯仰系统的设计……………………………………………………………………… 5
3.1 俯仰机构的设计……………………………………………………………………… 5
3.2 俯仰系统的传动分析与计算……………………………………………………… 8
4 转台回转系统的设计………………………………………………………………… 13
4.1 转台回转机构的设计……………………………………………………………… 13
4.2 传动比的设置……………………………………………………………………… 16
4.3 回转系统的动力分析与计算……………………………………………………… 16
结束语 …………………………………………………………………………………… 31
致谢 ……………………………………………………………………………………… 32
参考文献………………………………………………………………………………33