文献综述

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摘要：弧焊机器人作为一种自动化焊接设备，其自动化程度在很大程度上取决于程序的编制。目前的工业机器人离线编程平台，可进行机器人作业系统的建模、简单作业程序的编制和作业过程仿真演示。对于由不规则曲线段构成的复杂焊接路径编程，可通过对离线编程软件的二次开发来实现。试验证明，离线编程软件经二次开发后可用于各种高质量弧焊作业的编程。
关键字：弧焊机器人、离线编程、作业路径、ROSTY
正文：随着经济全球化的发展和市场竞争的加剧,我国制造业对工业机器人技术与自动化装备的需求迅速增长,工业机器人的应用也拓宽到材料加工、零件制造、产品检验和装配等领域。其中,以工业机器人在零件焊接中的应用最为广泛,主要用于点焊和弧焊。随着机器人控制速度和精度的提高,以及电弧传感器的应用,机器人电弧焊的应用范围日趋广泛,在数量上大有超过机器人点焊之势。目前,国内应用的焊接机器人大多为示教再现的工作方式,必须停止生产才能对焊接机器人进行在线编程,这种生产与编程的矛盾将会越来越大,解决问题的一个有效方法就是采用离线编程。因此,研究和应用弧焊机器人离线编程技术是提高焊接自动化水平的必然趋势。弧焊机器人系统建模完整的焊接机器人系统一般由以下几部分组成:机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统(专用焊接电源、焊枪或点焊钳等)、焊接传感器、中央控制计算机及相应的安全设备等。
近年来，焊接自动化程度在不断的增加，2000年时，中国焊接生产的机械化自动化率,按熔敷金属计算约为30%,而发达国家的焊接自动化率已经达