四自由度圆柱坐标机械手毕业设计说明书

四自由度圆柱坐标机械手毕业设计说明书机电工程学院 毕业设计说明书 设计题目: YZBZ—1型圆柱坐标式四自由度机械手设计 目次 1 绪论 目次
1 绪论 …………………………………………………………………………… 1
1.1 工业机械手的概述 ………………………………………………………… 1
1.2 工业机械手在生产中的应用 ……………………………………………… 1
1.3 机械手的组成概述 ………………………………………………………… 2
1.4 工业机械手的发展趋势 …………………………………………………… 3
2 总体设计方案 ………………………………………………………………… 4
2.1 设计题目 …………………………………………………………………… 4
2.2 初始参数与设计要求 ……………………………………………………… 4
2.3 方案拟定 …………………………………………………………………… 5
3 机械手手部设计计算 ………………………………………………………… 6
3.1 手部设计基本要求 ………………………………………………………… 6
3.2 手部力学分析 ……………………………………………………………… 7
3.3 夹紧力及驱动力的计算 …………………………………………………… 8
3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 ………………………………………… 9
4 机械手腕部设计计算 ………………………………………………………… 11
4.1 腕部设计基本要求 …………………………………………………………… 11
4.2 腕部结构的选择 ……………………………………………………………… 11
4.3 腕部回转力矩的计算 ………………………………………………………… 12
5 机械手臂部设计计算 ………………………………………………………… 16
5.1 机械手臂部设计的基本要求 ……………………………………………… 16
5.2 手臂的典型机构及结构的选择 …………………………………………… 16
5.3 手臂伸缩驱动力计算 ……………………………………………………… 17
5.4 手臂伸缩油缸结构的确定 ………………………………………………… 19
5.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 ………………………………………… 21
6 机身设计与计算 …………………………………………………………………23
6.1 机身的整体设计 …………………………………………………………… 23
6.2 机身回转机构的设计计算 ………………………………………………… 25
6.3 机身升降机构的设计计算 ………………………………………………… 28
7 液压驱动系统的计算 ………………………………………………………… 31
7.1 绘制液压系统的工况图 ……………………………………………………… 31
7.2 计算和选择液压元件 ………………………………………………………… 36
总结 ………………………………………………………………………………… 38
致谢 ………………………………………………………………………………… 38
参考资料………………………………………………………………………………39