上料机械手的设计及Inventor运动仿真

机械手设计及Inventor运动仿真
目 录

引言 ………………………………………………………………………6

1.气动机械手的功能与结构 ……………………………………………7

2. PLC 的选择 …………………………………………………………8
2.1 确定PLC 所需的I /O 点个数 …………………………………8
2.2 用户程序存储器容量的选择 ……………………………………8
2.3 PLC 型号的选择……………………………………………………8

3.PLC 控制系统的工作原理 ……………………………………………9
3.1 控制系统的软件设计………………………………………………9
3.2 机械手的动作顺序…………………………………………………9.
3.3 程序的编制…………………………………………………………10.

4.系统的气动原理 ………………………………………………………14

5.气缸的设计 ……………………………………………………………15
5.1 气缸设计……………………………………………………………16
5.2 活塞工作行程计算…………………………………………………16

6.手爪的设计………………………………………………………………16
6.1 手爪几何尺寸………………………………………………………16
6.2 手爪的受力分析……………………………………………………17
6.3 手指的夹持误差与结构尺寸………………………………………17
6.4示例 …………………………………………………………………20
7.结束 ………………………………………………………………………21

8.答谢辞 ……………………………………………………………………21

9.参考文献…………………………………………………………………22