第四章 工业机器人机械系统设计

1、工业机器人总体设计
主体结构设计
传动方式选择
模块化结构设计
材料选择
平衡系统设计
2、传动部件设计
移动关节导轨及转动关节轴承
传动件的定位及消隙
谐波传动
丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动
其它传动
3、臂部设计
臂部设计的基本要求
手臂的常用结构
臂部运动驱动力计算
4、手腕设计
概述
手腕分类
手腕设计举例
、手部设计
概述
手部分类
手爪设计和选用的要求
普通手爪设计
6、机身及行走机构设计
机身设计
行走机构设计