机器人运动学 第四章 数学基础—齐次坐标和齐次变换

机器人运动学 第四章 数学基础—齐次坐标和齐次变换

机器人位置和姿态的描述
机器人可以用一个开环关节链来建模
由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成
一端固定在基座上，另一端是自由的，安装工具，用以操纵物体
人们感兴趣的是操作机末端执行器相对于固定参考坐标数的空间几何描述，也就是机器人的运动学问题
机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系
丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg） 于1955年提出了一种矩阵代数方法解决机器人的运动学问题—D-H方法
具有直观的几何意义
能表达动力学、计算机视觉和比例变换问题
其数学基础即是齐次变换