柔性机构的动力学方程式的有效计算方法

本文论述了用拉格朗日的独立坐标形式表达的柔性机械类的动力方程式。简述了方程式中的有些解的数值为零。在方程式中的这些解的选定和出现取决于机械的结构，并且可以通过检测或特定算法一次发现这些解。以这种方式，当运动学方程用数字完整的表达时，可以系统的跳过为零解的计算，提高方程的计算性能。以下将会讨论这个问题的四个不同的方面：主体与位移集合之间的关系；大型矩阵的特性；影响矩阵和模块的运动学之间的关系；被选择柔体模型的影响线矩阵与变形量之间的环节。

关键词: 柔性多体系统 机械系统动力学

1 绪论
在为柔性多体系统列出动力学方程的多种方法中，有一种基于拉格朗日方程的可计算地有效方法。采用一种独立坐标方法和通过模式叠加模拟柔性主体方法能获得进一步计算的优势。用这种方法，具有ndof个自由度形式nb个柔体的ndof个动力学方程表达为下面的形式：