AGV自动导引小车结构系统全设计

AGV自动导引小车结构系统全设计第一章 绪论 1
1.1 AGV自动导引小车简介 1
1.2 AGV自动导引小车的分类 2
1.3 AGV系统组成 3
1.4自动引导小车结构设计 4
1.5国内外研究现状及发展趋势 5
第二章 机械部分设计 7
2.1设计任务 7
2.2确定机械传动方案 7
2.3直流伺服电动机的选择 8
2.4联轴器的设计 11
2.5蜗杆传动设计 12
2.6轴的设计 14
2.6.1前轮轴的设计 14
2.6.2后轮轴的设计 17
2.7滚动轴承选择计算 21
2.7.1前轮轴上的轴承 21
2.7.2蜗杆轴上的轴承 22
2.7.3后轮轴上的轴承 24
第三章 控制系统的设计 26
3.1 控制系统总体方案 26
3.2 鉴向 27
3.3 计数的扩展 28
3.4 中断的扩展 29
3.5 数摸转换器的选择 30
3.6 电机驱动芯片选择 32
3.7 运动学分析 36
3.7.1运动学方程 36
3.7.2转弯半径 36
3.8 控制软件的设计 37
结论与展望 43
致谢 45
参考文献（REFERENCES） 44