气动肌肉伺服并联机构位姿自适应鲁棒控制的研究

　　　　　棒控制的研究
关键词：气动肌肉 并联机构 自适控制 非线性鲁棒控制
摘要：　气动肌肉伺服并联机构的动态模型中存在着相当严重的参数不确定性和不确定非线性。那些不确定性不仅来自气动肌肉中随时间变化的摩擦力和静力建模误差,而且还有来自并联机构内部复杂的非线性和未知的干扰。在这篇论文中,采用非连续基于投影的自适应鲁棒控制方法来弥补三位气动肌肉伺服并联机构的参数不确定性和不确定非线性从而用轨迹跟踪控制实现精确的姿势。由此产生的控制器有效地处理了各种参数变化和难以模拟的非线性，例如气动肌肉的摩擦力。仿真和实验结果用来说明被提议的自适应鲁棒控制器的效果。