D一H矩阵

D-H矩阵  位置矩阵
　　相对坐标系x轴对于参考坐标系x轴的方向余弦。o矩阵为相对坐标系y轴对于参考坐标系y轴的方向余弦。a矩阵为相对坐标系z轴对于参考坐标系z轴的方向余弦。P为相对坐标系对于参考坐标系的位置向量。O为全为0的矩阵，I在一般情况下为[1]，在相对坐标系对参考坐标系除了旋转之外还有长度变化的时候I值不为1，其值为变化后的长度与变化前的基准长度的比值。

  旋转矩阵构成

  D-H矩阵总构成
变换规则
　　R矩阵有且只有三种变换：绕x轴旋转，绕y轴旋转和绕z轴旋转。下式中，A表示参考坐标系，B表示相对坐标系。其中，x、y、z分别表示为绕着旋转的坐标轴，θ表示为每次旋转的角度。