第二章平面连杆机构及其分析与设计

第二章　平面连杆机构及其分析与设计
第一节　概述
全部由低副(转动副、移动副、球面副、球销副或螺旋副等)将若干刚性构件联接组成的机构称为低副机构，工程中也把这类机构称为连杆机构(Linkages)。
在工程实际中，连杆机构应用十分广泛。连杆机构具有以下传动特点：
连杆机构的传动特点


连杆机构的分类
● 按构件之间的相对运动关系分
平面连杆机构(Planar linkage)
空间连杆机构(Spatial linkage)
● 按机构中是否含有单副构件分
闭链型连杆机构(Closed chain linkage)
开链型连杆机构(Open chain linkage)

本章讨论重点：
● 平面连杆机构的基本结构和类型选择
对平面连杆机构进行结构和类型的选择，也称机构的型综合(Type synthesis)或机构的选型(Type selection)。要解决的主要问题是：根据设计对运动学和动力学以及应用功能方面的要求，选择合适的机构；通过分析比较，最终筛选出最能符合设计要求的机构类型。
● 平面连杆机构的