现代控制理论刘豹_第二章

第二章 控制系统状态空间表达式的解
图解内容
连续时间
离散时间
离散化

第二章 控制系统状态空间表达式的解


主要内容
线性定常连续时间齐次状态方程的解
状态转移阵及其求解
线性定常连续时间非齐次状态方程的解
线性连续时间系统的离散化
线性离散系统状态空间表达式的解

第二章 控制系统状态空间表达式的解


2-1 线性定常齐次状态方程的解
系统的唯一解
证明: 假设x(t)为矢量幂级数形式

2-1 线性定常齐次状态方程的解


同幂次项系数相等
证明: 假设x(t)为矢量幂级数形式

2-1 线性定常齐次状态方程的解
方程的解可写为
t=0, b0=x0

2-2 矩阵指数函数---状态转移矩阵
状态转移矩阵
状态转移阵是nxn的
状态转移阵的概念、性质、求法

2-2 矩阵指数函数---状态转移矩阵
状态转移阵的性质

2-2 矩阵指数函数---状态转移矩阵
状态转移阵的性质

2-2 矩阵指数函数---状态转移矩阵
状态转移阵的性质
性质1
分步走
跃步走

2-2 矩阵指数函数---状态转移矩阵
状态转移阵的性质
性质2
性质3
性质4
从定义得证