机械手自动控制系统研究设计论文

机械手自动控制系统研究设计引言…………………………………………………………………………………1
第一章 机械手移动工件控制系统的控制要求………………………………2
一、机械手自动化控制系统的PLC实现方法中的基本原则、机械手移动工件的工作流程和工作原理……………………………………………………2
㈠ 基本元件及其内部原理…………………………………………………2
㈡ 机械手移动工件时的简单工作流程……………………………………………4
㈢ 机械手移动的工作原理………………………………………………………5
二、设备控制要求……………………………………………………………5
㈠ 正常运行…………………………………………………………………………5
第二章 机械手PLC控制系统的PLC资源配置………………………………6
一、控制系统构成图…………………………………………………………6
㈠ 控制系统图，如图所示……………………………………………………………6
二、I/O地址分配……………………………………………………………7
第三章 机械手PLC控制系统的程序设计和调试………………………………7
一、LC软件功能测试…………………………………………………………8
二、硬件的调试………………………………………………………8
㈠ 步进电机驱动程序调试………………………………………………………………9
㈡ 两个步进电机的连动的驱动程序调试…………………………………………11
㈢ 测试电磁阀控制爪的抓、松……………………………………………………13
㈣ 两直流电机的驱动程序的调试…………………………………………………14
㈤ 复位指令的调试…………………………………………………………………16
三、程序的流程图、构成………………… …………………………………20
㈠ 流程图……………………………………………………………………………20
㈡ 程序的构成………………………………………………………………………20
第四章 机械手移动工件控制系统PLC程序……………………………………20
一、系统的I/O资源的分配…………………………………………………20
㈠ 数字量输入部分…………………………………………………………………20
㈡ 数字量输出部分……………………………………………………………24
㈢ 定时器部分………………………………………………………………24
㈣ 内部继电器………………………………………………………………………25
二、源程序………………………………………………………………………25
㈠源程序梯形图………………………………………………………………………25
㈡ 源程序的指令表…………………………………………………………………29
二、发现并存在的问题……………………………………………………33