毕业设计四旋翼自主飞行器设计
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- 毕业设计四旋翼自主飞行器设计目 录
摘 要 I
ABSTRACT II
目 录 III
1 绪论 1
1.1本设计的目的及意义 1
1.2国内外发展研究现状 1
1.2.1国外发展研究现状 1
1.2.2国内发展研究现状 2
1.3本设计的主要内容 2
1.4本章小结 2
2 四旋翼自主飞行器总体设计 3
2.1四旋翼自主飞行器飞行平台 3
2.2四旋翼自主飞行器的结构及控制原理 3
2.3本章小结 7
3 四旋翼自主飞行器硬件设计 9
3.1系统结构分析 9
3.2微控制系统模块 9
3.3飞行姿态检测模块 10
3.3.1飞行姿态检测传感器——MPU6050 11
3.3.2 MPU6050与主机的通信 13
3.4电机驱动模块 15
3.5超声波测距模块 17
3.6红外避障模块 18
3.7电源模块 18
3.8飞行控制模块 19
3.9本章小结 19
4 四旋翼自主飞行器软件设计 21
4.1软件总体设计 21
4.2软件开发平台简介 23
4.2.1 CubeSuite+编译软件的介绍及操作方法 24
4.2.2 Renesas Flash Programmer烧写软件的介绍及操作方法 27
4.3飞行姿态解算算法及程序 29
4.3.1加速度传感器测量数据解算 29
4.3.2陀螺仪测量数据解算 30
4.4数据处理及程序 30
4.4.1卡尔曼滤波与平均值滤波 31
4.4.2卡尔曼滤波、平均值滤波程序 32
4.5PID控制算法 34
4.5.1数字PID位置型控制算法 35
4.5.2数字PID增量型控制算法 35
4.6本章小结 36
5 四旋翼自主飞行器系统调试与实现 37
5.1电子调速器对电机控制的调试 37
5.2 MPU6050传感器测量调试 38
5.3超声波测距调试 39
5.4红外避障调试 40
5.5四旋翼自主飞行器整体调试 41
5.6本章小结 42
6 总结与展望 43
6.1总结 43
6.2展望 43
参考文献 45
致 谢 47
附录A 四旋翼自主飞行器原理图 49
附录B 四旋翼自主飞行器实物图 51
附录C 程序代码 53...
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