玻璃杯搬运五自由度机械手设计

玻璃杯搬运五自由度机械手设计目 录
1 绪论 4
1.1 机器人概述 4
1.2 国内外发展状况 4
1.3 机械手的组成 5
2 机械手臂的总体结构设计 6
2.1 机械手的传动方案设计 6
2.2 搬运机械手结构方案设计 6
2.3自由度分析及确定 10
2.4 机械手的主要技术参数 10
3 搬运机械手各部件设计、计算 12
3.1 搬运机械手手部结构设计及计算 12
3.2 搬运机械手手腕结构设计 14
3.3 小臂结构设计 18
3.4 大臂结构设计 21
3.5 腰部结构设计 22
4 轴和轴承的设计与校核 24
4.1搬运机械手轴设计与校核 24
4.2 轴承设计与校核 28
5 总结 30
6 参考文献 31


玻璃瓶搬运五自由度机械手设计

摘 要: 随着科技不断发展，机器人已经进入人们视野，特别在工业上的应用。现代各个学科技术的不断发展，搬运机械手的应用领域也大大拓展。搬运机械手在识别货物后，通过视觉传感器扫描工作环境，从而获得数据，自动计算出最短路径，实现货物有一地搬运到另一地。机械手已经有工业向家庭的发展趋势。本毕业设计将设计一台五自由度的工业机械手，用于搬运小物品（例如玻璃杯），重点对机械手的机械结构设计。首先，本文对搬运机械手进行总体设计，确定设计方案；然后通过选择合适的传动方式、驱动方式；最后设计机械手的底座、手、手腕、大小臂等结构及尺寸。实现机械手的最基本功能。
关键词：五自由度；机械手；结构设计