5、工业机器人与现场涂胶密封

5、工业机器人与现场涂胶密封工业机器人与现场涂胶密封
1. 执行机构：
一种具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或执行其他操作的机械装置，通常包括：机座（图1中1）、手臂（图1中3）、手腕和末端执行器。
1) 末端执行器（或称手部）——手部是机器人直接执行工作的装置，可安装夹持器、工具、传感器等。大连华工创新科技有限公司选用的机器人有两种使用模式：一、机器人手部夹持工件，与涂胶头配合，用于完成轻型或尺寸规格较小的零部件的局部涂胶工作。二、机器人手部夹持涂胶头，用于较重或尺寸规格较大的零部件的局部涂胶工作。工业机器人的使用有效完成了复杂轨迹的捕捉和工件局部凸出物的避让工作。
2) 手腕——手腕是连接手臂和末端执行器的部件，用以调整末端执行器的方位和姿态。
3) 手臂——手臂是支承手腕和末端执行器的部件。它由动力关节和连杆组成，用来改变末端执行器的空间位置。
4) 机座——机座是工业机器人的基础部件，承受相应的载荷，机座分为固定式和移动式两类。
2. 控制系统（图1中2）
控制系统是机器人的大脑，支配着机器人按规定的程序运动，并记忆预先指定的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度等)，同时按其控制系统的信息控制执行机构按规定要求动作。