Robot双足行走结构
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- 双足行走机构是双足仿生机器人的组成部分，其设计和控涉及到机械结构、驱动、传感器和控策等多个方面。
设计与控制：双足行走机构的设计通常参考生物行走机制，包括步态分析、关节结构和肌肉协同等。设计时需要考虑机械结构、关节设计、足底设计以及选用轻量坚固的骨架材料。控制策略方面，采用舵机作为驱动装置，单片机实现运动控制，同时需要进行动态稳定性分析，包括中心平衡点控制、重心移动、步态规划和姿态控制等123。
应用场景：双足步行机器人在地面凹凸不平或其它恶劣环境的条件下比其他移动方式更灵活，具有更好的机动性。
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