工业机器人设计1

目 录
一、绪论 ……………………………………………………………………… 3

二、工业机器人由来………………………………………………………… 3

（一）特点…………………………………………………………………… 4

（二）构造与分类…………………………………………………………… 4

（三）控制技术……………………………………………………………… 5

（四）应用…………………………………………………………………… 6

三、工业机器人的系统设计………………………………………………… 6

（一）传动部件设计………………………………………………………… 6

（二）手爪设计……………………………………………………………… 8

（三）手腕设计……………………………………………………………… 9

（四）手臂设计……………………………………………………………… 10

（五）机座设计……………………………………………………………… 11

（六）运动功能设计………………………………………………………… 12

四、机器人的视觉…………………………………………………………… 14

五、机器人的嗅觉…………………………………………………………… 15

六、机器人的触觉…………………………………………………………… 15

七、结论……………………………………………………………………… 16

八、参考文献………………………………………………………………… 16

一、绪论
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。国际电气电子工程师协会IEEE的科学家在对未来科技发展方向进行预测中提出了4个重点发展方向，机器人技术就是其中之一。

二、工业机器人由来
1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。
20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图1-1所示，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，）特