气动伺服机械手的速度控制分析

气动伺服机械手的速度控制分析

摘 要：本文建立了机械手气动伺服速度系统的数学模型，并通过Simulink进行了仿真。分析了系统的性能，得出系统需要进行PID校正。通过对PID校正后的系统分析，可知稳定性大大提高。最后，提出了速度控制系统的进一步改进方法。
关键词：气动机械手；速度控制；Simulink仿真；PID控制

1系统分析
1．1 系统的数学模型
气动机械手的运动是通过气缸来控制，所以气动机械手的移动速度就是
气缸的运动速度。本文研究的机械手是用比例流量阀控制的，模型如图1所示。
假设气体流经阀口的过程和两腔内气体变化过程均为等嫡绝热过程，因此输入系统的热量为零，经推导得气缸气体状态方程为