机器人技术试卷2008

机器人技术试卷2008

1．机器人按机构特性可以划分为 关节机器人 和 非关节机器人两大类。
2．机器人的驱动方式主要有 液压 、 气动 和 电动 三种。
3．机器人系统大致由 驱动系统 感知系统 机械系统 人机交互系统 机器人环境交互系统 、 控制系统 四部分组成。
4．机器人的重复定位精度是指 机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力 。
5．齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是 Z坐标轴的位置 。
6．机器人的运动学是研究机器人末端执行器 和 与关节空间之间的关系。
7．如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为 。
8．常用的建立机器人动力学方程的方法有 和 。