三自由度机械手3D设计与运动仿真

三自由度机械手3D设计与运动仿真目 录
摘要 I
一、前言 1
（一）研究的目的及意义 1
（二）工业机械手的简史 1
（三）主要研究的内容 2
二、机械手的简略概述及Pro/E软件的介绍 3
（一）机械手的概述 3
1．机械手的组成 3
2．机械手的主要参数 3
3．应用机械手的意义 4
（二） Pro/E软件的介绍 4
1．Pro/E的简史 4
2．Pro/E的发展 4
3．Pro/E的特点和优势 5
三、零件图的应用 6
（一） Pro/E软件的打开 6
（二） 设置工作目录 6
（三） 建立零件图 6
1．进入零件图 6
2．绘制图形 7
四、工程图的应用 10
（一）工程图的分类及制作流程 10
（二）工程图的制作 10
1．进入工程图 10
2．设制工作环境 11
3．调入模板 11
4．插入立体视图 11
5．插入平面视图 11
6．标注 11
五、零部件的组装 16
（一）进入装配图 16
1．设置工作目录 16
2．进入装配窗口 16
（二）组装零部件 17
1．放置“zhijiaban” 17
2．放置“gudingxiao” 17
3．放置“daqigang” 18
4．放置“huosaigan” 19
5．放置“kouban” 20
6．放置其它小件 20
7．放置“huadaozhua” 22
8．组装“shouzhua” 23
9．组装左右“jiaoguai” 24
六、组件的动态仿真 26
（一）打开组件图 26
（二）添加“电动机” 26
1．拍照 27
2．添加伺服电机 27
（三）机构分析 28
（四）播放机构动态仿真分析的结果 29
（五）输出机构动态仿真视频 30
参考文献 31
致谢 32