上下料气动机械手设计

目 录 IV
第1章 绪 论 7
1.1机械手概述 7
1.2机械手的组成和分类 7
1.2.1机械手的组成 7
1.2.2机械手的分类 10
1.3国内外发展状况 12
1.4课题的提出及主要任务课题的主要任务 13
第2章 设计方案 14
2.1机械手的座标型式与自由度 14
2.2 机械手的手部结构方案设计 15
2.3 机械手的手腕结构方案设计 15
2.4 机械手的手臂结构方案设计 15
2.5 机械手的驱动方案设计 15
2.6 机械手的控制方案设计 15
第3章 手部结构设计 15
3.1手指的形状和分类 15
3.2设计时考虑的几个问题 16
第4章 手腕结构设计 16
第5章 手臂结构设计 17
5.1.结构设计 17
第6章 气动系统设计 17
6.1气压传动系统工作原理图 17
第7章 机械手PLC控制系统设计 19
7.1 机械手的工艺过程 19
7.2 PLC控制系统 20
7.3 PLC控制系统程序设计 22