全方位移动机器人设计模型

全方位移动机器人是一种能够在二维平面内实现3个自由度方向上的运动的机器人，它可以在不改变方向的情况下在任意方向移动。
全方位移动机器人使用全方位轮，这种轮子通常由3个或4个轮子的被动辊或球轮组成。三轮全向移动机器人能够通过驱动3个独立的驱动器完成3个自由度方向上的运动，但可能存在稳定问题。而四轮全方位移动机器人则创造了一个额外的自由度，通过驱动四轮的全方位轮的机械采用三个驱动器驱动的建议被提出，或者改装一些机械，利用这个多余自由度去改变车轮的安排