安川ES200 RD II关节客运动机器人
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该款机器人配备有减速机寿命诊断检测功能，配备功能安全模块以便于实现机器人工作位置的监控。
机器人主要参数：6轴垂直多关节，额定负载：200Kg，动态范围：3140mm，主要用途：点焊、搬运 。
机器人模型关节已经完成圆配合，角度定义和约束，可以载solidwirks中手动拖动各轴运动。
每根轴的位置和活动范围均按照厂商提供的参数设定完成。机器人末端法兰中心所能到达的位置就是机器人的理论可达域。
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