机构运动简图及其自由度计算

自由度的计算公式为：
 F=3n-2Pl-Ph    （Pl为低副，Ph为高副）



 由图可知：此机构中共7个转动副和一个移动副；还有一个平面高副。
则，可知：
  n=6 , Pl=8 , Ph=1 即，自由度数F为： F=3×6-2×8-1=1 
由机构简图可知，此机构中只有一个原动件，而成机构的自由度也为
1，故，所设计的机构能够稳定运行。
动力分析及其计算
1.由P=UI可知：
P1=220x0.95  =209w
由Tn=9550P/n可知，Tn=9.55x209/1350=1.5Nm
杆1的角速度与固定的小齿轮角速度一致，则其转矩为T1=Tn=1.5Nm
2.对杆1进行受力分析
由T=FL，可知：
Fab =T/Lab=1.5 / 0.0 9 5=15.8N
3. 对复合铰链B进行受力分析





即负载随夹角变化而变化，当夹角增大时，负载F减小。

在ABG结构中同理




4.由运动分析可知


齿条5在一固定平面内作往复直线运动，齿条与齿轮啮合传动过程中，F点行程为齿条行程的一半，并且齿轮6具有急回特性。