PUMA560机器人运动学分析

PUMA560机器人运动学分析

摘 要：采用D-H坐标系对机器人Puma560建立个关节的坐标系并获取D-H参数，并 对其运动建立数学模型用matlab编程对其求位姿正逆解及雅克比矩阵， catia对Puma560建模三维模型。
关键词：Puma560正逆解；雅克比矩阵；Matlab

1. 引 言
机器人运动学包括正向运动学，即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态；逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位姿的全部关节变量。一般正向运动学的解是唯一和容易获得的，而逆向运动学往往有多个解而且分析更为复杂。机器人逆运动分析是运动规划与控制中的重要问题，但由于机器人逆运动问题的复杂性和多样性，无法建立通用的解析算法。机构逆运动学问题实际上是一个非线性超越方程组的求解问题，其中包括解的存在性、唯一性及求解的方法等一系复杂问题。本文主要通过最基本分析方法对Puma560机器人的运动进行分析，包括运动的位置和姿态的正、逆解，及其运动的雅克比矩阵的求解。